我机器人足球队三夺“世界杯” 比真人传球更准

　　本报记者 江 耘

　　正当2018年俄罗斯世界杯激战正酣时，加拿大蒙特利尔也举办了一场足球世界杯，不过参赛球员并非人类，而是机器人。

　　日前，在Robocup2018(机器人世界杯)比赛中，浙江大学ZJUNlict队获得机器人足球赛小型组冠军。这是浙江大学队第三次夺冠。

　　带球用“嘴”，争抢靠“吸”

　　机器人世界杯，跟人类世界杯比赛的比赛规则有些区别。浙江大学控制科学与工程学院学生、ZJUNlict队队长黄哲远介绍，机器人世界杯比赛场地为12米×9米，分上下半场，各5分钟，死球、停球时间都会暂停。

　　两队各8名队员，为了考验机器人避障技术，比赛时是不允许双方发生碰撞的，所以不会出现真正世界杯上球员之间火星撞地球的场面。

　　机器人的嘴巴里有两根金属棒，通过击打球来实现传球和射门。带球则是通过嘴巴将球吸住，双方争抢时，一不留神，球会被对方吸走。机器人传球很迅速，也很精准，基本都是直接传到嘴巴里，比职业队员传球更准，无需停球。

　　“最强大脑”操控比赛胜负

　　机器人虽小，一场比赛所展露的技术却很牛。浙江大学控制科学与工程学院教授、ZJUNlict队主教练熊蓉向记者介绍，比赛场上的机器人属于执行者，所有指令都是由场外的“最强大脑”来发出。

　　据了解，机器人世界杯赛场上方有8个摄像头，负责每个区域的图像摄录和传输，每个机器人顶部有几个色块。摄像头将图像数据传回拥有“最强大脑”的计算机主机，主机根据色块来判定机器人位置、方向和状态，并根据全场形势，及时分析并发出每个机器人下一步动作的指令。

　　“最强大脑”的算法实时性很重要。“一个图像周期是16毫秒，我们的计算必须在16毫秒内完成并发出指令，否则就会延迟出现失误。”熊蓉表示，有些队伍的机器人智能性很好，但在计算上消耗了大量资源，机器人不能及时接收到指令，就会在场上出现“发傻”的状况。

　　向着仿人机器人渐行渐近

　　三度问鼎机器人世界杯，熊蓉表示，Robocup的目的引领往技术方向发展，不仅是为了踢球。

　　这些足球机器人的很多技术也逐渐被运用到工业上，如轮式移动、导航等在工业机器人领域均有体现。

　　另外，多机器人协作技术，则是面向军事方面有所应用。

　　机器人世界杯的最终目标是到2050年，开发完全自主仿人机器人队，能赢得人类足球世界冠军队。

　　从目前技术来看，实现这一目标尚有一段时日。熊蓉认为，目前仿人机器人存在走路稳定性、持续跑动能量供给等问题，浙大近年来研发出打乒乓球机器人和每小时3.6公里的跑步机器人，但就距离2050年的目标，尚有差距。